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  国家知识产权局信息数据显现，河南省矿山起重机有限公司请求一项名为“一种自适应双摆桥架型起重机防摆操控办法”的专利，公开号CN121020403A，请求日期为2025年8月。

  专利摘要显现，本发明公开了一种自适应双摆桥架型起重机防摆操控办法，归于智能操控技能领域。该办法经过欧拉‑拉格朗日方程构建包含小车、吊钩及负载质量耦合的双摇摆力学模型，提出PD操控与RBF神经网络分层滑模操控相结合的混合策略：使用PD操控完成根底方位盯梢，经过RBF神经网络在线迫临体系不知道非线性动态，结合分层滑模操控规划复合滑模面与滑润饱满函数，和谐方位盯梢与双摆按捺多目标并按捺抖振。本发明处理了传统单摆建模误差、非线性操控精度缺乏及多目标和谐难题，明显提高体系鲁棒性与工程实用性，为起重机智能化防摆操控供给了新式技能计划。

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